Fundada em Petrópolis, no dia 5 de março de 1901, iniciou sua trajetória imprimindo livros didáticos para atender a Escola Gratuita São José numa máquina impressora Alauzet, recuperada graças ao empreendedorismo de Frei Inácio Hinte, com o nome de Typographia da Escola Gratuita São José. Em 1907, a Ordem dos Frades Menores (franciscanos) lança a Revista de Cultura Vozes, veículo que rapidamente ganha notoriedade nos centros acadêmicos e religiosos da época. Em 1911, a revista empresta seu nome à Editora, nome que permanece até hoje.

Até os anos de 1950, a Editora produzia livros para venda por catálogo, para escolas, igrejas e livrarias, mas sem estrutura comercial externa. Sentindo necessidade de ampliar sua base de negócios planeja sua primeira expansão, abrindo unidades de negócio nas cidades do Rio de Janeiro, São Paulo e Belo Horizonte.

Nos anos de 1960, mais empreendedora e respondendo a necessidades comerciais, a Editora Vozes expande sua presença, criando unidades de negócio nas principais cidades brasileiras, modelo este que com algumas variações permanece até hoje.

Neste mesmo período, seu leque de publicações passa a acolher novos temas, sobretudo de ciências humanas, editando textos de grandes pensadores brasileiros e estrangeiros. Na década de 1960, a Igreja Católica realizou o Concílio Vaticano II. A Editora Vozes passou a ser a principal divulgadora do concílio no Brasil. O país passava a ser governado pelo regime militar, situação esta que se estenderia por mais de duas décadas. A Editora Vozes não teve receio de ser a voz da denúncia contra o regime.